Bộ khung xe robot 3 bánh

Khung xe robot 3 bánh được thiết kế phù hợp với các yêu cầu chế tạo robot dò đường, robot do thám, robot tránh vật cản, có thể lắp ghép với cánh tay robot để điều khiển. Là sản phẩm để làm robot mô hình, đặc biệt phù hợp với Arduino.

Xe được thiết kế rất đẹp, chắc chắn có thể hoạt động linh hoạt, các bánh xe được lắp ghép đối xứng, giữ cân bằng và chính xác trong di chuyển. Trọn bộ khung xe robot 3 bánh bao gồm đầy đủ các chi tiết được lắp ghép gọn gàng.

BÁNH XE

Có 2 bánh cố định được gắn chặt với động cơ làm nhiệm vụ truyền lực cho xe chạy: được làm bằng nhựa, lốp xe làm bằng cao su mềm, có độ bám đường tốt, chắc chắn. Kích thước đường kính bánh xe 65mm.

1 bánh xe dẫn động giúp xe chạy đa hướng. Vật liệu từ nhựa và thép, có vòng bi xoay.

ĐỘNG CƠ

2 Động cơ có hộp giảm tốc, có thể lập trình băm xung để điều chỉnh tốc độ của động cơ. Sử dụng nguồn nuôi có mức điện áp hoạt động 3 – 6V.

KHUNG XE ROBOT 3 BÁNH

Được làm bằng nhựa có nhiều lỗ sẵn để bắt ốc vào những vị trí cần thiết để gắn board mạch Arduino, đế pin, công tắc, động cơ, bánh trước để gắn các board mạch gắn cảm biến. Kích thước của khung là 220×150mm.

———————-CODE tham khảo———————————

// Code điều khiển xe mô hình bằng PS2
#include 
 // Khai báo chân và đấu nối PS2 và Arduino, GND-GND, 5v-5v
#define PS2_DAT       6       // Data Pin_Miso  
#define PS2_CMD       7       // Command Pin_Mosi
#define PS2_CS        8       // Attention Pin_SS
#define PS2_CLK       9       // Clock Pin_CLK
#define dongCoTrai    13      // Đảo chiều động cơ trái ( 0: chạy thuận, 1: chạy ngược)
#define dongCoPhai    12      // Đảo chiều động cơ phải ( 1: chạy thuận, 0: chạy ngược)
#define bamXungTrai   11      // Băm xung điều chỉnh tốc độ động cơ trái
#define bamXungPhai   10      // Băm xung điều chỉnh tốc độ động cơ phải

PS2X ps2;                     // create PS2 Controller Class
 
bool analog;
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  // Khởi tạo động cơ trái, động cơ phải là đầu ra
 
  pinMode(dongCoTrai, OUTPUT);
  pinMode(dongCoPhai, OUTPUT);
  // Khởi tạo kết nối tay PS2
  ps2.config_gamepad(PS2_CLK, PS2_CMD, PS2_CS, PS2_DAT);
}
 
void loop() {
  // Bắt đầu đọc dữ liệu nhấn nút từ tay PS2
  ps2.read_gamepad();
  delay(50);
  if(ps2.ButtonPressed(PSB_R1)) {         // chuyển chế độ điều khiển dùng joystick
    //Serial.println("Analog");
    analog = 1 - analog;
  }
  
  if(analog) {
    int analogLX = ps2.Analog(PSS_LX)-128;
    int analogLY = ps2.Analog(PSS_LY)-127;
    
    if(analogLY < 0 && analogLX == 0) { dkDongCo(180, 180); } // Lùi else if(analogLY > 0 && analogLX == 0) {             
      dkDongCo(-120, -120);
    }
    // Quay trái
    else if(analogLY == 0 && analogLX < 0) { dkDongCo(0, 180); } // Quay phải else if(analogLY == 0 && analogLX > 0) {             
      dkDongCo(180, 0);
    }
    // Cua trái
    else if(analogLY < 0 && analogLX < 0) { dkDongCo(40, 150); } // Cua phải else if(analogLY > 0 && analogLX < 0) { dkDongCo(150, 40); } // Lùi phải else if(analogLY > 0 && analogLX > 0) {            
      dkDongCo(-120, -40);
    }
    // Lùi trái
    else if(analogLY < 0 && analogLX > 1) {            
      dkDongCo(-40, -120);
    }
    // Dừng khi nhả các nút
    else if(analogLY == 0 && analogLX == 0) {
      dkDongCo(0, 0);
    }
  }
  else {
    int buttonUp = ps2.Button(PSB_PAD_UP);
    int buttonDown = ps2.Button(PSB_PAD_DOWN);
    int buttonLeft = ps2.Button(PSB_PAD_LEFT);
    int buttonRight = ps2.Button(PSB_PAD_RIGHT);
    if(buttonUp && !buttonDown && !buttonLeft && !buttonRight) {             
      dkDongCo(180, 180);
    }
    // Lùi
    else if(!buttonUp && buttonDown && !buttonLeft && !buttonRight) {             
      dkDongCo(-120, -120);
    }
    // Quay trái
    else if(!buttonUp && !buttonDown && buttonLeft && !buttonRight) {             
      dkDongCo(0, 180);
    }
    // Quay phải
    else if(!buttonUp && !buttonDown && !buttonLeft && buttonRight) {             
      dkDongCo(180, 0);
    }
    // Cua trái
    else if(buttonUp && !buttonDown && buttonLeft && !buttonRight) {             
      dkDongCo(40, 150);
    }
    // Cua phải
    else if(buttonUp && !buttonDown && !buttonLeft && buttonRight) {            
      dkDongCo(150, 40);
    }
    // Lùi phải
    else if(!buttonUp && buttonDown && !buttonLeft && buttonRight) {            
      dkDongCo(-120, -40);
    }
    // Lùi trái
    else if(!buttonUp && buttonDown && buttonLeft && !buttonRight) {            
      dkDongCo(-40, -120);
    }
    // Dừng khi nhả các nút
    else if(!buttonUp && !buttonDown && !buttonLeft && !buttonRight) {
      dkDongCo(0, 0);
    }
  }
}
 
void dkDongCo(float xungTrai, float xungPhai) {
  if(xungTrai >=0 )
    digitalWrite(dongCoTrai, HIGH);
  else
    digitalWrite(dongCoTrai, LOW);
  if(xungPhai >=0 )
    digitalWrite(dongCoPhai, HIGH);
  else
    digitalWrite(dongCoPhai, LOW);
  analogWrite(bamXungTrai, abs(xungTrai));
  analogWrite(bamXungPhai, abs(xungPhai));
}