Động cơ Digital RC Servo SR-6120MG

Động cơ Digital RC Servo SR-6120MG được sử dụng trong các Robot có cấu trúc phức tạp: Humanoid Robot, Biped Robot, Robot nhện,… vì các đặc tính vượt trội của Digital RC Servo so với các loại Analog RC Servo truyền thống MG995, MG996: Lực kéo khỏe hơn, phản ứng nhanh hơn, chạy mượt hơn,…

Động cơ Digital RC Servo SR-6120MG có hộp số bánh răng kim loại, tốc độ phản ứng nhanh với lực kéo khỏe theo thông số nhà sản xuất moment lên đến 20Kg.cm.

Thông số kỹ thuật:

• Model: SR-6120MG
• Điện áp làm việc: 4.8-6.8DC
• Lực kéo moment: 20Kg.cm 6.6VDC – 2.5A.
• Góc quay 180 độ (độ chính xác 0.4 độ), có thể xoay 360 độ khi ngắt nguồn
• Dòng tiêu thụ không tải: 100mA, có tải >1500mA
• Tốc độ: 0.16sec / 60 ° tại 7VDC
• Bánh răng kim loại độ chính xác tuổi thọ cao
• Vỏ bằng nhôm tăng cường tản nhiệt các module bên trong
• Sử dụng chiết áp có độ ổn định chính xác cao
• Trọng lượng: 60g
• Kích thước: 40 x 20 x 40.5mm
• Chiều dài cáp: 30cm.
• Bộ bao gồm: 1 Động cơ Digital RC Servo SR-6120MG kèm phụ kiện như hình.

Phương pháp điều khiển PWM: 

Độ rộng xung 0.5ms ~ 2.5ms tương ứng 0-180 độ

Tần số 50Hz, chu kỳ 20ms

Thứ tự dây: 

• Đen: GND
• Đỏ: VCC
• Trắng: Dây cấp xung

Lưu ý: Không dùng dây bus Signal cấp nguồn cho Servo vì đường kính lõi dây rất nhỏ không tải dòng lớn được, có thể mua thêm cáp nối dài servo nếu cần.

Kết nối với arduino:

Code test with UNO: 

unsigned int Gia_tri_moi;
void setup()
{
    TCCR1A = 0;
    TCCR1B = 0;
    // RESET lại 2 thanh ghi
    DDRB |= (1 << PB1);
    // Đầu ra PB1 là OUTPUT ( pin 9)
 
    TCCR1A |= (1 << WGM11);
    TCCR1B |= (1 << WGM12) | (1 << WGM13);
    // chọn Fast PWM, chế độ chọn TOP_value tự do  ICR1
    TCCR1A |= (1 << COM1A1);
    // So sánh thường( none-inverting)
 
    TCCR1B |= (1 << CS11);
    // P_clock=16mhz/8=2mhz
    // mỗi P_clock bằng 1/2mhz= 0.5 us
    OCR1A = 1060;
    Gia_tri_moi = OCR1A;
    // Value=1060 , tương đương xung có độ rộng 1060*0.5us=530us (0.53ms)
    // Value=4820, tương đương xung có độ rộng 4820*0.5us=2410us (2,41ms)
    ICR1 = 40000;
    // xung răng cưa tràn sau 40000 P_clock, tương đương (20ms)
}
 
void set(unsigned int x)
{
    if (Gia_tri_moi != x) {
        OCR1A = x;
        Gia_tri_moi = OCR1A;
    }
    else {
        return; // thoát ngay
    }
    // x : 1060 - 4820
    //Độ rộng: 0.53ms - 2.41 ms
}
 
void loop()
{
    set(1060); // 0 độ
    delay(1000);
    set(4820); // 180 độ
    delay(1000);
}

Hình ảnh sản phẩm