Servo MG90S (Bánh răng kim loại)

Động cơ Servo MG90S bánh răng kim loại là phiên bản nâng cấp của động cơ RC Servo 9G với các bánh răng được làm bằng kim loại cho lực khéo khỏe và độ bền cao, động cơ có kích thước nhỏ gọn, cách điều khiển giống như các động cơ RC Servo phổ biến trên thị trường hiện nay: MG996, MG995, 9G,… Phù hợp cho nhiều ứng dụng khác nhau: Robot cánh tay máy, robot nhện, cơ cấu chuyển hướng, cơ cấu quay góc,…

THÔNG SỐ SERVO MG90S

• Model: MG90S servo
• Điện áp hoạt động: 4.8 ~ 6VDC
• Stall Torque: 1.8kg/cm(4.8V), 2.2kg/cm(6V)
• Operating Speed: 0.1sec/60degree(4.8V), 0.08sec/60degree(6V)
• Bánh răng: Kim loại.
• Độ dài dây nối: 175mm
• Trọng lượng: about 13.4g
• Kích thước: 22.8 x 12.2 x 28.5mm

Phương pháp điều khiển PWM: 

• Độ rộng xung 0.5ms ~ 2.5ms tương ứng 0-180 độ
• Tần số 50Hz, chu kỳ 20ms

Sơ đồ dây:

• Đỏ: Dương nguồn
• Nâu: Âm nguồn
• Cam: Tín hiệu

Kích thước Servo MG90S (Bánh răng kim loại)

Kết nối với arduino:

Code test MG90S with arduino UNO:

unsigned int Gia_tri_moi;
void setup()
{
    TCCR1A = 0;
    TCCR1B = 0;
    // RESET lại 2 thanh ghi
    DDRB |= (1 << PB1);
    // Đầu ra PB1 là OUTPUT ( pin 9)
 
    TCCR1A |= (1 << WGM11);
    TCCR1B |= (1 << WGM12) | (1 << WGM13);
    // chọn Fast PWM, chế độ chọn TOP_value tự do  ICR1
    TCCR1A |= (1 << COM1A1);
    // So sánh thường( none-inverting)
 
    TCCR1B |= (1 << CS11);
    // P_clock=16mhz/8=2mhz
    // mỗi P_clock bằng 1/2mhz= 0.5 us
    OCR1A = 1060;
    Gia_tri_moi = OCR1A;
    // Value=1060 , tương đương xung có độ rộng 1060*0.5us=530us (0.53ms)
    // Value=4820, tương đương xung có độ rộng 4820*0.5us=2410us (2,41ms)
    ICR1 = 40000;
    // xung răng cưa tràn sau 40000 P_clock, tương đương (20ms)
}
 
void set(unsigned int x)
{
    if (Gia_tri_moi != x) {
        OCR1A = x;
        Gia_tri_moi = OCR1A;
    }
    else {
        return; // thoát ngay
    }
    // x : 1060 - 4820
    //Độ rộng: 0.53ms - 2.41 ms
}
 
void loop()
{
    set(1060); // 0 độ
    delay(1000);
    set(4820); // 180 độ
    delay(1000);
}